18세기 북학파의 거장인 실학자 박제가의 셋째 아들. 본관은 밀양으로 자가 향숙(香叔), 호는 소유(小?)·사묵(師墨)이다. 1790년에 출생하여 부친을 이어 규장각검서관을 지냈다. 『호저집』을 통해 부친 박제가가 네 차례 연행에 걸쳐 맺은 중국 지식인과의 교유 관련 자료를 집대성하였다.