1937년 경남 밀양에서 태어났다. 1959년 경희대학교 사학과에 입학하였으며, 졸업 후 동 대학원에서 석사학위를, 고려대학교 대학원에서 박사학위를 취득했다. 1971년부터 경희대학교 사학과 교수로 재직하며 문리대 학장, 대학원장, 인문학연구소 소장 등을 역임했다. 퇴임 뒤에는 경희학원 이사, 실학박물관 석좌교수 등을 지냈다. 경희총민주동문회 상임자문위원과 민족문제연구소 고문, 친일인명사전편찬위원회 지도위원으로도 활동했다. 신군부가 정권을 장악한 시기에는 민주화운동 과정에서 고초를 겪었으며, 박근혜 정부 때는 한국사교과서 국정화 반대운동에 참여하였다. 2022년 향년 85세를 일기로 별세했다.
조선 시대 사회경제사와 사상사 연구에 큰 업적을 남겼다. 『조선전기 토지제도사연구』(1983)로 1986년 제1회 단재상을 받았다. 『실학의 국가개혁론』(1998)으로 1998년 제1회 미원학술상 대상을 수상하였다. 그 뒤 실학과 다산 연구에 대한 공적으로 제7회 다산학술상 대상(2006)과 제3회 벽사학술상(2013)을 받았다. 이 밖에도 『조선 성리학의 역사상』(2006)을 비롯하여 많은 논저가 있다.