경북 대구에서 태어나 동국대학교에서 불교학을 공부하였고, 동 대학원에서 불교심리학으로 불리는 유식학을 전공하여 철학박사 학위를 받았다. 해방 후 불교학자로서 가장 유명했던 김동화 선생님으로부터 유식학을 전수받아 동국대에서 강의를 하였고, 유식학과 관련된 다수의 논문을 써서 대승불교 발전에 많은 영향을 끼쳤다. 현재 대승불교연구원을 설립하여 대승불교연구원장을 맡고 있으면서 원효대사와 원측법사의 저술을 중심으로 후학들에게 대승불교 교리와 사상을 전수(傳受)하였다. 주요 저서로 『신편 유식학 입문』, 『불교의 영혼과 윤회관』, 『불교의 물질과 시간관』 등이 있으며, 유식학과 관련된 다수의 논문을 발표하였다.