한국 감리교회의 초기 목사이자 최초의 신학자. 1858년 1월 16일 충청북도 제천의 가난한 선비 집안에서 출생했다. 1888년 과거시험에 응시하였으나 당시 부패한 상류층의 전횡으로 낙방했다. 1880년 중국 상해(上海)에서 친구가 가져온 『영환지략(瀛環志略)』을 읽으면서 발달한 서양 문물에 눈을 떴다. 1888년 정동의 서양 선교사 숙소에서 아펜젤러(Henry G. Appenzeller, 1858-1902)를 만나 한문 성서를 얻어 성서연구를 시작하여 1892년에 세례를 받고 전도인으로 활약했다. 1894년 아펜젤러와 함께 「죠션그리스도인회보」를 창간했고, 1900년에는 존스(George H. Jones, 1867-1919)와 함께 한국 최초의 신학 잡지인 「신학월보」(神學月報)의 주필을 맡았다. 1889년에 배재학당(培材學堂)의 한문 교사를 지냈고, 1894년 종로에서 서점 겸 사설 도서관인 ‘대동서사’를 설립해 운영했다. 1898년부터 1900년까지는 아펜젤러가 중심이 되어 활동했던 성서번역위원회의 번역위원으로서 한글 신약성서를 완역하는 데 공헌했다. 1902년 5월 18일에 목사 안수를 받고, 1903년부터 아펜젤러의 후임으로 12년 동안 정동교회를 담임했으며, 1914년부터 감리사로 일하다가 1922년에 은퇴했다. 은퇴 후에는 감리교 협성신학교 교수로 추대되어 가르치다가 1927년 5월 13일에 서거했다.

1901년 한국 최초의 신학논문인 「죄도리(罪道理)」를 시작으로 「삼인문답」(1900), 「셩산유람긔」(1907), 「사교고략」(1909), 「종교변증론」(1916-1920) 등을 집필하였고, 이 가운데 「셩산유람긔」는 『성산명경』(1912)으로, 「종교변증론」은 『만종일련』(1922)으로 출간되었다.