서울대학교 사범대학 지리교육과를 졸업하고 프랑스 스트라스부르대학교에서 지리학 석사와 박사 학위를 받았다. 경남발전연구원에서 근무했으며, 1996년부터 부산대학교 지리교육과 교수로 재직 중이다. 미국 텍사스A&M대학교의 객원교수와 한국지도학회 회장을 역임했다. 주요 논문으로는 「프랑스 왕실 과학원이 18세기 유럽의 중국지도제작에 미친 영향」, 「윌리엄 댐피어의 동아시아 지역지리」 등이 있으며, 저서 『한반도, 서양 고지도로 만나다』는 2016년 대한민국학술원 우수학술도서, 동아일보 주관 ‘2015년 올해의 책 10’에 선정되었다. 현재는 지도 속의 세계관 표현 방식, 지구가 근대국가 형성에 미친 영향, 서양 고지도에 나타난 동아시아 정보의 내용과 표상 방식을 연구하고 있다.