서울대 영문과를 졸업한 뒤 중앙신학교(현 강남대)에서 신학과 철학을 공부하다가 만난 함석헌, 안병무 선생을 평생 인생의 스승으로 모셨다. 미국 펜실베이 니아대(MA), 맥마스터대(PhD)에서 수학하고, 캐나다 비숍대, 사스캐치원대 등에서 강의했다. 스톡홀름에 있는 스웨덴연구소의 펠로, 하버드대 세계종교연구소의 시니어 펠로를 거쳐, 인하대학교 철학과 교수로 불교철학, 인도철학, 세계 종교 등을 가르쳤다. 인하대학교의 명예교수이며, 함석헌학회 회장을 지냈고, 사단법인 함석헌 기념사업회 부설 함석헌씨알사상연구원장과 『씨알의 소리』 편집위원장으로서 함석헌 사상의 보급과 실천에 노력하고 있다.

저서로는 『한석헌 사상 깊이 읽기』 1, 2, 3권과 『씨알 생명 평화』(공저), Tao-sheng's Commentary on the Saddharmapundarika-sutra(道生의 法華經疏)를 비롯해, 불교 사상, 한국종교, 종교철학, 종교다원주의, 비교 종교를 다룬 공편저와 논문이 다수 있다. 역서로는 크리슈나무르티의 『완전한 자유』, 『크리슈나무르티의 명상』 등이 있다.