서울대학교 문리대학 영어영문과, 고려대학교 대학원 철학과M.A., 중앙신학교(현 강남대학교)를 졸업했고, 독일 Johannes Gutenberg 대학교 신학부Dr. theol.에서 수학했다. 한신대학교 신학대학 신학과 교수, 미국 Chicago Theological Seminary 객원 교수, 한신대학교 평화연구소장, 한국신약학회장, 한국민중신학회장직을 역임했으며, 1987년부터 2021년까지 『표준 새번역』, 『표준 새번역 개정』, 『새번역』, 『새한글성경』의 신약 부분 초역 및 최종 교열을 담당했다. 『귀로 보는 비유의 세계』, 『다마스쿠스 사건 - 무슨 일이 일어났는가?』, 『갈라디아서 주석』, 『새로운 성서 해석과 해방의 실천』, 『성서 읽기, 역사 읽기』, 『성서를 읽는 11가지 방법』(공저), 『신약성서개론』(공저) 등을 지었고, 바울과 예수의 비유에 관해 여러 편의 논문을 썼다. 『성서의 물건들』, 『성서의 인물들』, 『어린이용 성서사전』, 『종교의 미래』와 Nestle-Aland, Novum Testamentum Graece의 서문(비평장치 해설)을 옮겼다.