홍익대학교 미술대학 회화과와 동 대학교 대학원 미학·미술사학과를 졸업했다. 국립중앙박물관, 국립광주박물관 학예연구사를 거쳐 전남대학교 교수, 전남대학교박물관장, 명지대학교 미술사학과 교수 및 박물관장, 문화예술대학원장을 지냈다. 또한 문화재청 문화재위원. 전라남도, 광주광역시, 경기도, 충청남도 문화재위원, 국회입법조사처 자문위원, 한국은행 화폐 도안 자문위원 등을 역임했다. 우현(고유섭) 학술상을 수상했고, 황조근정훈장을 수훈했으며, 현재 명지대학교 미술사학과 석좌교수, 다산 숲 아카데미 원장으로 있다.
저서로는 『이야기 한국미술사』(2019), 『서울 산수: 옛 그림과 함께 만나는 서울의 아름다움』(2017), 『사람을 사랑한 시대의 예술, 조선후기 초상화』(2016), 『옛 화가들은 우리 땅을 어떻게 그렸나』(2015), 『한국미술사의 라이벌: 감성과 오성 사이』(2014), 『조선후기 화조화: 꽃과 새, 풀벌레, 물고기가 사는 세상』(2013), 『조선후기 산수화전: 옛 그림에 담긴 봄 여름 가을 겨울』(2011), 『조선미술사기행 1: 금강산, 천년의 문화유산을 찾아서』(1999), 『조선 후기 회화의 사실정신』(1998), 『미술로 본 한국의 에로티시즘』(1998), 『우리시대 우리미술』(1991) 등이 있다.
