서강대학교 사학과와 같은 학교 대학원 사학과를 졸업했다(문학박사). 경남대학교·전북대학교·한림대학교 사학과의 전임교수로 재직하였고, 현재 한림대학교 사학과 명예교수로 있다. 저서 및 편저로는 『고려음서제도연구』(일조각, 1991), 『고려묘지명집성』(한림대학교 출판부, 1993 초판; 2012 제5판), 『역주 고려묘지명집성』(상·하)(한림대학교 출판부, 2001 초판; 2021 개정3판), 『고려묘지명집성 색인(원문·역주)』(한림대학교 출판부, 2001 초판; 2012 개정중판), 『고려금석문연구: 돌에 새겨진 사회사』(일조각, 2004), 『궁예의 나라 태봉: 그 역사와 문화』(일조각, 2008), 『일본에 있는 한국금석문 자료』(한림대학교 출판부, 2010), 『고려사 병지 역주』(이기백과 공저, 일조각, 2011), 『생활인 이규보』(일조각, 2013), 『이규보 연보』(일조각, 2013), 『(속) 고려묘지명집성』(한림대학교 출판부, 2016), 『고려·사회·사람들』(일조각, 2018) 등이 있다.