본관은 반남(潘南). 자는 숙야(叔夜), 호는 약창(葯窓). 증 영의정 박소(朴紹)의 증손으로, 할아버지는 박응천(朴應川)이고, 아버지는 참봉(參奉) 박동호(朴東豪)이며, 어머니는 이주국(李柱國)의 딸이다.

1597년(선조 30) 별시 문과에 병과로 급제, 1601년 정언(正言)이 되고, 이어 병조정랑·직강(直講)을 역임하고 해남 현감 등을 지냈다. 그 뒤 광해군 때 함경도 병마절도사가 되어 광해군의 뜻에 따라 성지(城池)를 수축해 북변의 방비를 공고히 하였다. 그리고 황해도 병마절도사를 거쳐 평안도 관찰사가 되어 6년 동안 규율을 확립하고 여진족의 동정을 잘 살펴 국방을 튼튼히 해 외침을 당하지 않았다. 당시의 권신 이이첨(李爾瞻)을 모욕하고도 무사하리만큼 명망이 있었다.

그러나 1623년 인조반정 뒤, 광해군 아래에서 심하(深河)의 역(役)에 협력하고, 부인이 세자빈의 인척이라는 이유로 박엽을 두려워하는 훈신들에 의해 학정의 죄로 평양 임지에서 처형되었다.