경기도 양평출신으로 강원대학교에서 학업을 마쳤고 조선시대 정치 사회사로 박사학위를 받았다. 세종대, 이화여대, 건국대, 강원대 등에서 강의를 했다. 1993년 서울특별시 시사편찬위원회 전임연구원으로 공직생활을 시작하여 현재 서울역사편찬원 시사편찬과장으로 재직 중이다.
전문 서적으로는 『조선후기 괘서연구』와 『한국 중·근세 정치사회사』 『조선시대 한양과 지식인』 등이 있고, 대중서는 『서울의 누정』 『서울의 하천』 등을 저술했다. 공저로 『시민을 위한 서울역사 2000년』 『서울2천년사』 『서울역사답사기』 등 서울의 역사와 관련된 글을 다수 썼다.
서울시인재개발원과 박물관 등의 공공기관에서 공직자와 시민에게 서울 역사를 강의했고, 시민들과 함께 문화유적 답사를 20여 년째 함께하고 있다.

경희대학교 연구교수
저서: 『조선후기 지방군제사』, 『조선후기 정치·사회 변동과 추국』

1952년 서울에서 태어나 서울고, 성균관대 사학과를 거쳐 동 대학원에서 '조선시대 한일관계사'를 전공하여 박사를 받았다. 일본 홋카이도[北海道]대학, 도쿄[東京]대학, 규슈[九州]대학에서 연구했고, 1981년부터 강원대학교 사학과 교수로 재직하다가 2017년 정년퇴직하고 명예교수로 있다. 한일관계사학회를 창립했고, 한일역사공동연구위원회 총간사, 동북아역사재단 자문위원을 역임했다. 국사편찬위원회 위원으로 활동 중이다. 저서로 『조선통신사의 길 위에서』, 『독도, 그 역사적 진실』외에 10여 권이 있으며, 사료집 『한일관계사료집성』(전 32권)과 80여 편의 논문을 썼다. 2009년 한국이사부학회를 창립하여 『이사부와 동해』 학회지를 발간하고 있으며, 3만여 명의 중고생과 대학생, 외국인 유학생과 원어민, 교사 등을 대상으로 ‘이사부 아카데미’를진행했고, 삼척에 ‘이사부 독도 기념관’의 건립을 제안했다.

강원대학교 교수
저서: 『조선시대 藩胡 연구』, 『조선전기 수직여진인 연구』