1915년 6월 26일 경남 창원에서 성재 김기호와 이정실 사이에 장남으로 태어나, 휘문고등보통학교와 동경미술학교 조각과를 졸업하고, 1948년부터 1980년까지 32년간 서울대학교 미술대학 조소과 교수로 재직하였다.
1953년 4월 런던에서 개최된 《무명정치수를 위한 기념비》 국제조각콩쿠르에 한국 조각가로는 최초로 입상하였고, 1959년 장우성·김종영 2인전을 중앙공보관에서 열었으며, 1963년 <3?1독립선언기념탑>을 국민 성금으로 탑골공원에 제작하였다.
1975년 회갑을 기념하여 조소과 동문회 주최로 신세계미술관에서 생애 첫 개인전을 열었고, 1980년 5월 조각가로는 처음으로 국립현대미술관 초대전을 개최하였다. 1980년 8월 정년퇴임 후 일 년여 투병 끝에 1982년 12월 15일 영면하였다.