1938년 오사카에서 태어나 도쿄대학교 문학부를 졸업했다. 1998년까지 도쿄대학교 사회과학연구소 교수 및 소장을 역임했다. 현재 도쿄대학교 명예교수, 도호쿠대학교 동북아시아연구센터 방문교수다. 소련·러시아사 및 남북한 현대사 등 동북아 국제관계사가 주요 연구 분야다. 학자로서의 활동뿐만 아니라 베트남전 반대 운동, 한국 민주화 운동과의 연대 등을 주도해 일본을 대표하는 행동하는 진보 지식인으로 알려져 있다. 동북아시아 평화를 위해 활발하게 활동하고 있으며, 2010년 제4회 후광 김대중 학술상을 수상했고, 2012년에 DMZ평화상, 2019년에 만해상을 수상했다. 주요 저서로는 《일조교섭 30년사(日朝交?30年史)》, 《김일성과 만주항일전쟁》, 《한국전쟁》, 《북조선: 유격대국가에서 정규군국가로》, 《동북아시아 공동의 집》, 《한일 100년사》, 《동북아시아 영토문제, 어떻게 해결할 것인가》, 《북한 현대사》, 《러일전쟁과 대한제국》, 《위안부 합의 이후 한일관계》, 《한국병합 110년만의 진실》 등 다수가 있다.