1945년 서울에서 태어나 성균관대학교 법학과를 졸업한 후 서울대학교 대학원에서 법학박사학위를 받았다. 1977년부터 2010년까지 동아대학교 교수로 재직하였으며 법대학장, 법학전문대학원 원장을 역임하였다. 그동안 독일 프라이부르크대학 초청교수, 미국 버클리대학 방문학자, 한국공법학회 회장 등을 지냈으며, 현재는 대한민국학술원 회원이자 동아대학교 명예교수이다.
저자는 근대 한국 헌법의 발전을 수용사와 개념사라는 시각에서 천착하여 한국법학의 연속성과 정체성의 확립에 주력하였다. 또한 독일 공법이론의 주요 문헌들을 한국어로 번역하여 한국헌법의 이론적 토대를 공고히 하는 데 커다란 기여를 하였다.
주요 저작으로는 『서양헌법이론의 초기수용』, 『근대한국의 국가사상』, 『근대 한국의 법제와 법학』, 『헌법』 등이 있으며, 번역으로는 G. 옐리네크의 『일반 국가학』, C. 슈미트의 『정치신학』, 『헌법의 수호자』, E.-W. 뵈켄회르데의 『헌법·국가·자유』, 『헌법과 민주주의』, G. 옐리네크외, 『독일기본권이론 이해』, H. 헬러의 『주권론』, 헤르만 헬러의 『바이마르 헌법과 정치사상』등 30여 권이 있다.