1523년(중종 18년) 10월 박우(朴祐)와 당악 김씨의 맏아들로 나주에서 태어났다.
1553년 31세 문과에 응시하여 ≪중용≫을 강론하고 장원급제하였다. 성균관 전적(정6품)에 임명되었다가, 곧 공조좌랑(정6품)으로 옮겼다.
1561년 39세 봄에 홍문관 응교(정4품)에 임명되었지만, 5월에 특명으로 파직되어 나주로 돌아왔다. 그때 옥당에서 임백령의 시호를 의논하였는데, 사암이 그를 낮게 평가하여 ‘소공(昭恭)’이라고 올렸다가 탄핵 당했던 것이다. 12월에 한산군수(종4품)에 임명되었다.
1564년 42세 정월에 홍문관 직제학(정3품)으로 옮겼다가, 윤2월에 통정대부 승정원 동부승지(정3품)로 승진하였으며, 통례대로 좌승지(정3품)까지 승진하였다. 10월에 이조참의(정3품)에 임명되었다.
1565년 43세 정월에 성균관 대사성(정3품)ㆍ사간원 대사간(정3품)에 임명되었다. 4월에 문정왕후가 세상을 떠나자, 요승 보우의 죄를 논하여 외딴 섬으로 유배 보냈다. 8월에는 외척 윤원형의 죄를 논하여 시골로 돌아가게 하였다. 겨울에 사헌부 대사헌(종2품)에 임명되고, 가선대부(종2품)에 올랐으며, 다시 한성부 우윤(종2품)에 임명되었다.
1566년 44세 봄에 동지중추부사(종2품)에 임명되었다가, 6월에 다시 부제학(정3품)과 대사헌에 임명되었다. 이듬해에도 이 자리에 두어 번 다시 임명되었다.
1567년 45세 6월에 예조참판(종2품)에 임명되었다.
1568년 46세 명나라에서 태감 장조와 행인 구희직을 명종의 시제 때문에 사신으로 보내자, 접반사가 되었다.
1572년 50세 봄부터 겸직인 대제학을 사퇴하게 해달라고 청하였지만, 임금이 끝내 허락하지 않았다. 7월에 영의정 이준경이 세상을 떠나자, 대광보국숭록대부 의정부 우의정(정1품)에 올랐으며, 겸직은 계속하였다. 8월에 등극사로 연경에 갔다.
1579년 57세 2월에 영의정(정1품)에 올랐다.
1583년 61세 2월에 경원의 오랑캐 니탕개가 반란을 일으키자, 3월에 많은 인재들을 추천하였으며, 7월에 병조판서를 겸하였다.
1585년 63세 여름에 스스로 사퇴하고 영중추부사가 되었다가, 홍문관 수찬 정여립의 탄핵을 받고 영중추부사에서도 해직되어 용산으로 돌아가 쉬었다.
1586년 64세 가을에 휴가를 청해 영평현 초정으로 목욕하러 갔는데, 임금이 내관을 보내 술과 호피를 하사하였다. 백운산 시냇가에 집을 짓고 살았으며, 겨울에 상소하여 관직을 사퇴하였다.
1587년 65세 임금이 의원을 보내 치료하게 하였으며, 세 차례나 교지를 내려 불렀지만 끝내 올라오지 않았다.
1589년 67세 7월 백운산 시냇가에서 세상을 떠났다. 10월에 종현산 동쪽 언덕에 장사지냈다.