1936년 서울 출생으로, 서울대 독어독문학과를 졸업하고 독일 튀빙겐 대학 철학부에서 독문학, 미술사, 철학을 전공하고 석사학위를, 이화여대 대학원에서 박사학위를 받았다. 1964년에 튀빙겐 대학에서 한국어 강좌를 개설하였고 이는 오늘날 독일에서 가장 전통 있는 한국학과로 발전하는 토대가 되었다. 1967년부터 이화여대 독어독문학과의 연극담당 교수로 재직했으며, 1978년부터 연극평론가로 활동했다.

1991년 한국공연예술학회를, 1996년 사단법인 한국공연예술원을 창립하여 한국공연예술원 초대원장을 거쳐 2008년부터 이사장을 맡아오면서 1997년부터 최근까지 샤마니카 페스티벌, 샤마니카심포지움, 샤마니카 프로젝트 등 연구와 실천을 통해 ‘한극(韓劇)의 정립과 우리 문화 뿌리 찾기’에 매진하고 있다.이러한 정신을 계승하는 의미로 2024년 ‘전통의 현대화’를 이루고 공연예술에 담긴 한국의 고유성을 세계에 전파하는 인재들을 발굴 및 양성하기 위해 ‘양혜숙한극상’이 제정되었다.

저서로 《표현주의 희곡에 나타난 현대성》(1978), 《연극의 이해》(공저, 1988), 《Korean Performing Arts: Dance, Drama, Music, Theater》(1997)이 있으며, 역서로 《관객모독》(1975), 《구제된 혀》(1982) 등 이 있다. 예술감독 또는 연출자로서 참여한 공연 작품으로 〈업·까르마(외디푸스)〉(2002), 〈코카서스 백묵원, 브레히트〉(2003), 〈짓거리 사이에서 놀다〉(2010), 〈우주목(宇宙木) I-바리〉(2012), 〈우주목(宇宙木) II-피우다〉(2013) 등 다수가 있다.