1937년 8월 15일 부산에서 출생했다. 서울대학교 법과대학를 졸업 후, 한신대학교 신학대학원을 졸업하고, 이든(Eden)신학교(세인트루이스) 대학원에서 목회학박사 학위를, 루터신학교(시카고) 대학원에서 철학박사 학위를 받았다. 한국기독교 장로회 경기노회에서 목사 안수를 받은 후, 향린교회 담임목사와, 평화와 통일을 여는 사람들 상임공동대표를 역임했다. 국가보안법 위반으로 1년 6개월(1991.2~1992.8) 징역 후 사면 복권되었다. 저서로는 『광야에서 온 도전장』, 『기독교는 민족의 희망인가』, 『기독교와 정치』, 『통일의길』, 『십자가의 길』, 『나의 걸음 / 좋은 것을 깨는 여자』, 『희한한 나라』, 『예수와 민족』, 『일용할 양식』, 『빈들에서 외치는 선교』등이 있다.