1933년 전북 완주군 고산면에서 태어났다. 휘는 도련(都鍊), 자는 미지(美之), 호가 청람(靑嵐)이다.
어린 시절 한학자인 부친에게서 《소학(小學)》, 《명심보감(明心寶鑑)》 등을 배웠다. 현산(玄山) 이현규(李玄圭) 선생, 봉림(鳳林) 오형선(吳衡善) 선생, 신암(愼菴) 김정만(金正萬) 선생 등에게서 한학의 기초를 익혔다. 국민학교 졸업의 학력에도 한학 대가의 지위에 올라, 국학 분야의 수많은 제자들을 배출했다. 특히 한국 고문(古文) 연구의 문을 연 학자로 손꼽힌다.
1960년 28세에 미산서당을 개설하여 한문 강의를 시작한 이래 국사편찬위원회 교서원을 거쳐 서울대학교 국사학과에서 강의했으며, 민족문화추진회(현 한국고전번역원) 전문위원을 지냈다. 1982년부터 국민대학교 중어중문학과 교수로 재직하다가 1997년에 정년퇴직했다. 2012년 향년 80세를 일기로 타계했다.
《주주금석 논어》는 선생이 “만 냥짜리 논어”를 만들겠다고 다짐한 뒤 47년 만에 펴낸 책으로, 10년에 걸쳐 작업한 역작이다. 이 책은 주자의 《논어집주(論語集註)》와 다산의 《논어고금주(論語古今註)》를 대비시켜 풀이한 선구적인 시도로, 1990년 출간 당시 “13세기 성리학 수준에서 맴돌던 한국 유학의 《논어》 이해를 새롭게 한 획기적인 저술”이라는 평가를 받았다.
이 밖의 저서로 《한국역대산문선》, 《집주통감절요》, 《한국 고문의 원류와 성격》, 《한문이란 무엇인가》 그리고 제자 정민 교수와 함께 펴낸 《꽃피자 어데선가 바람 불어와》, 《통감절요》 등이 있다.