경희대학교 사학과를 졸업하고 미국 아드리안대와 일리노이대 등에서 서양사를 공부했다. 1980년부터 2006년까지 경희대학교 사학과 교수와 동 대학 중앙박물관장 등을 역임했으며 2009년부터 서울 강서구에 있는 겸재정선미술관의 초대 관장을 맡았다. 국제미술평론가협회(AICA) 회원으로 역사와 미술을 접목한 글쓰기에 주력한 미술사가로 유명하다. 2017년 2월 14일 지병으로 별세했다. 향년 76세.

역사는 과거와 현재를 이어주는 사람의 흔적이다. 그 흔적을 따라가는 동안 그는 역사와 미술이 교차하는 지점에 늘 매료되곤 했다. 그에게 “미술은 역사의 표정이며, 그것을 담고 있는 그릇이자, 역사와 만나는 직접적인 통로”였다. 그래서 그는 “역사를 만나러 미술관에 간다”라고 말했다.

저서로 『예술혼을 사르다 간 사람들』, 《역사의 들길에서 내가 만난 화가들》(상·하), 《역사의 숨소리, 시간의 흔적》, 《그림, 역사가 쓴 자서전》, 《명화로 만나는 성경》, 《대학의 역사》, 《아우구스티누스》 등이 있다.