서울대학교 동양사학과를 졸업하고 미국 하버드대학교에서 박사 학위를 받았다. 서울대학교 동양사학과 명예교수이다.
저서로는 『근대 중앙아시아의 혁명과 좌절』, 『황하에서 천산까지』 , 『동방 기독교와 동서문명』, 『몽골제국과 고려』, 『몽골제국과 세계사의 탄생』, 『아틀라스 중앙유라시아사』, 『한 역사학자가 쓴 성경 이야기: 구약편』 등이 있고, 역서로는 『역사서설』, 『유목 사회의 구조』, 『유라시아 유목제국사』, 『마르코 폴로의 동방견문록』, 『이슬람 1400년』, 『몽골제국 기행: 마르코 폴로의 선구자들』, 『라시드 앗 딘의 집사』(2019년 전5권 완간 예정) 등이 있다.