연세대학교 철학과와 미국 커버넌트신학교를 졸업하고 미국 드랍시대학교 박사과정을 수료(ABD)했다. 이스라엘 히브리대학교에서 수학(1967-1968)하고 미국 제네바대학 명예 신학박사 학위를 취득했다. 총신대학교 구약학 교수와 합동신학대학원대학교(합신대) 총장을 역임했으며, 현재 합신대 구약학 명예 교수로 섬기고 있다. 충현교회의 협동목사와 남포교회의 협동목사 및 선교목사로 사역했다.

저서로 『구약 신학과 신앙』, 『아브라함의 하나님』, 『시대를 움직인 선지자 학개』, 『그가 네 머리를 상하게 하리라: 창세기 3장 15절에 나타난 원복음』, 『구약신학논문집(1-10권)』, 『구약신학 논문선집』, 『時代を動かした預言者ハガイ: ?約聖書ハガイ書12講解』, 『알기 쉬운 구약 학개서 해설』이, 역서로 『고난의 종: 이사야 53장 주해』, 『고대근동의 창조설화·홍수설화와 구약성경의 비교』 등이 있다.