경북 안동 출생이다. 경북대 중문과, 성균관대 대학원 동양철학과를 졸업(철학박사)했다. 성균관대 유교문화연구소 연구원을 역임하였고 현재 경북대학교 영남문화연구원 연구원으로 재직중이다. 주요저ㆍ역서로 『갈암(葛庵) 이현일(李玄逸)의 철학사상』, 『理의 철학』, 『유가의 형이상학』, 『동아시아 유교경전 해석학』, 『유교는 종교인가』, 『주역전해』, 『퇴계학파의 심성론』, 『경(敬)이란 무엇인가』 외 다수가 있다.
서울대학교 종교학과와 성균관대대학원 동양철학과(철학박사)를 졸업하고 동덕여대와 성균관대의 교수를 역임하였다. 현재는 서울대학교 종교학과 명예교수로 재직 중이다. 저서로『비판과 포용-한국실학의 정신』,『귀신과제사-유교의 종교적 세계』,『한국유교와 타종교』,『율곡평전-나라를 걱정한 철인』,『다산평전-백성을 사랑한 지성』,『퇴계평전-인간의 길을 밝혀준 스승』,『경전과 시대-한국유학의 경전활용』『선비의 가슴 속에 품은 하늘』 등이 있다.
