1962년 전라남도 목포에서 태어나 목포대성초등학교, 영흥중학교를 다녔다. 목포를 떠나 마산에서 마산중앙고등학교를 졸업했다. 1985년 고려대 법학과를 졸업하고 1987년 제29회 사법시험에 합격했다. 제19기 사법연수원을 수료하고 1987년 육군 법무관으로 병역을 마친 뒤, 1993년 법무법인 해마루 소속의 변호사로 활동하였다. 대한변호사협회 인권위원, 민주사회를 위한 변호사모임의 언론위원회 위원장 등을 역임했다. 이후 노무현정부 청와대 민정수석을 지냈다. 제19대, 제20대 총선에서 경기 안산상록구갑에 출마해 당선됐다. 국회 법제사법위원회 간사, 국회정무위원회 간사, 더불어민주당 최고위원, 더불어민주당 경기도당위원장 등을 역임했다.