1962년 서울에서 태어나 성균관대, 이화여대 정책과학대학원을 졸업했다. 민주주의자 김근태와 함께 정계에 입문하여 그의 곁에서 정치를 배웠다. 민주당 부대변인으로 7년 넘게 일했고, 최초의 수석부대변인을 지냈다. 2012년 고양시 일산동구에서 국회의원에 당선됐다. 19대 국회 교육문화체육관광위원회 위원으로 일하며 교육개혁과 문화민주주의 확대에 앞장섰다. 원내대변인을 거쳐 당 대변인으로 활동하고 있다. 을지로위원회에서 현장정치를 실천하고 있으며, 국회 민주주의와 복지국가 연구회 책임연구의원을 맡고 있다. 현재 더불어민주당 소속 국회의원이다. 저서로는 『유은혜의 낭독』 『어머니의 이름으로』 『을(乙)을 위한 행진곡 2』 (공저) 등이 있다.