1941년생으로, 서울대 미학과와 동대학원을 졸업했다. 국립중앙박물관 학예연구사를 거쳐, 파리 3대학에서 미술사를 수학, 독일 쾰른 대학에서 철학박사학위를 받았다. 중앙아시아학회와 한국미술사학회 회장을 역임했고, 영남대, 고려대 교수를 거쳐, 한국예술종합학교 미술원 교수로 정년퇴임했다. 그 후 상지대학교 초빙교수로 재임했다. 현재 아시아뮤지엄연구소 대표로 활동하고 있다. 저서로 『실크로드 미술』(1997), 『미적 상상력과 미술사학』(2000), 『렌투스 양식의 미술』(2002), 『왕십리 바람이 실크로드로 분다』(2006), 『문명의 충돌과 미술의 화해』(2011), 『실크로드의 에토스: 선하고 신나는 기풍』(2017)이 있고, 역서로 『중앙아시아 회화』(1978), 『돈황』(1995) 등이 있다.