1952년 서울에서 태어나 서울고, 성균관대 사학과를 거쳐 동 대학원에서 '조선시대 한일관계사'를 전공하여 박사를 받았다. 일본 홋카이도[北海道]대학, 도쿄[東京]대학, 규슈[九州]대학에서 연구했고, 1981년부터 강원대학교 사학과 교수로 재직하다가 2017년 정년퇴직하고 명예교수로 있다. 한일관계사학회를 창립했고, 한일역사공동연구위원회 총간사, 동북아역사재단 자문위원을 역임했다. 국사편찬위원회 위원으로 활동 중이다. 저서로 『조선통신사의 길 위에서』, 『독도, 그 역사적 진실』외에 10여 권이 있으며, 사료집 『한일관계사료집성』(전 32권)과 80여 편의 논문을 썼다. 2009년 한국이사부학회를 창립하여 『이사부와 동해』 학회지를 발간하고 있으며, 3만여 명의 중고생과 대학생, 외국인 유학생과 원어민, 교사 등을 대상으로 ‘이사부 아카데미’를진행했고, 삼척에 ‘이사부 독도 기념관’의 건립을 제안했다.
