이순신의 큰형 이희신의 셋째 아들이다. 열네 살 때 아버지와 어머니가 모두 세상을 떠나자 작은아버지 이순신의 보살핌을 받았다. 이순신이 수군통제사가 된 다음 이순신 곁에서 문서 작성과 명나라 장수 접대 등의 일을 도왔다. 1603년 사마시, 1608년 별시에 합격하여 벼슬길에 나섰다. 실록 편수관, 연경사 서장관, 병조정랑 등을 지냈다. 예론에 밝아 『가례박해』家禮剝解, 『방례유편』邦禮類編, 그리고 최초의 이순신 전기인 『행록』行錄을 저술하였다.