1960년 서울에서 출생하여 서울 중앙고등학교, 장로회 신학대학교(Th. B), 장로회 신학대학교 신학대학원(M.Div)을 졸업하고 육군 군목을 마친 후, 영국으로 건너가 옥스퍼드선교연구센터(Oxford Centre for Mission Studies)에서 선교신학으로 철학박사(Ph.D.)를 받았다. 2006년에는 안식년을 맞아 미국 프린스턴 신학대학(Princeton Theological Seminary)에서 교환 교수(Visiting Scholar)로 연구 활동을 하였다.
신학도를 위한 선교학 교재로 《선교학 개론》, 《선교와 디아코니아》, 《선교와 교회 성장》을 공저하였다. 또한 선교적 교회와 일꾼들에 대한 내용을 담은 《교회만이 희망이다》, 선교적 교회를 향한 열망을 담은 《우리가 꿈꾸는 교회》를 저술하였다. 이밖에도 신학생을 위한 선교학 교재 『선교학 개론』, 『선교와 교회성장』, 『선교와 디아코니아』를 공저했다. 영문 저서로는 그의 박사학위 논문 of the Concept of God in Korea>을 영국 Regnum 출판사에서 《Naming God in Korea : The Case of Protestant Christianity》란 제목으로 출간하였다.
현재는 안양제일교회 담임목사, 아시아빈곤선교센터(C.A.M.P.) 이사장, WEC KOREA 이사장, 교회성장연구소 법인이사로 섬기고 있다.