1936년 경북 영일군 청하에서 출생했다. 경북고, 서울대 미학과와 같은 과 대학원을 졸업한 후 이화여대와 영남대 미술대학 교수를 지냈다. 계간 『창작과비평』의 발행인과 창작과비평사 대표, 한국민족예술인총연합 이사장, 전국민족미술인연합 의장, 국립현대미술관장을 역임했다. 1973년 유신헌법 개헌청원 서명운동 결성에 참여하고 1975년 김지하 ‘양심선언’ 배포사건의 배후로 구속되어 옥고를 치르고 교수직에서 강제 해직되는 등 유신독재와 군사정권에 맞서 투쟁했다. 진보적 예술운동 조직에 앞장서, 계간 『창작과비평』 등 진보적 매체와 『계간미술』을 비롯한 미술 전문지에 많은 미술평론을 발표하며 우리 현대 민중미술을 대표하는 작가들의 작품을 평론으로 조명하는 동시에 민중미술운동에 이론적 토대를 제공하는 정신적 지주로 활동했다. 저서 『한국현대회화사』, 정년 기념문집 『민족의 길, 예술의 길』, 번역서 『피카소의 성공과 실패』 『현대회화의 역사』 『근대회화의 혁명』 등이 있다. 2018년에 작고했다.