1975년에 서울대학교 사회계열에 입학하였고, 1980년에 서울대학교 인문대학 철학과를 졸업하였다. 1983년에 한국학중앙연구원 한국학대학원에서 「다산역학사상에 대한 연구」로 석사학위를 취득하였다. 1995년에는 서울대학교 철학과에서 「태현太賢의 유식唯識철학 연구」로 박사학위를 취득하였다. 1989년 이래 현재까지 경북대학교 인문대학 철학과 교수로 재직하고 있으며, 미국의 하버드옌칭연구소와 캐나다의 브리티시컬럼비아 대학의 한국학연구원 객원교수를 역임하였다. 2007년 한국연구재단의 지원을 받아 정약용의 『주역사전周易四箋』을 완역한 『역주 주역사전』(전8권, 소명출판)을 제자 장정욱과 함께 펴냈으며, 2014년에는 한국연구재단의 인문저술사업 지원으로 『다산 정약용의 주역사전 기호학으로 읽다』(예문서원)를 출판하였다. 다산학술문화재단이 주관하는 『정본 여유당전서』(사암, 2013) 편찬 사업에도 참여하여 『주역사전』과 『역학서언』의 표점교감 작업을 수행하였다.