1945년 충청남도 서천군 시초면 초현리 111번지 그의 외가에서 출생하여 공주사범학교와 충남대학교 교육대학원을 졸업하고 오랫동안 초등학교 교사로 재직했다. 2007년 공주 장기 초등학교 교장을 끝으로 43년간의 교직 생활을 마친 뒤, 공주문화원장을 거쳐 현재는 공주풀꽃문학관을 운영하고 있다. 1971년 [서울신문(현, 대한매일)] 신춘문예 시 「대숲 아래서」가 당선되어 문단에 데뷔, 등단 이후 끊임없는 왕성한 창작 활동으로 수천 편에 이르는 시 작품을 발표해왔으며, 쉽고 간결한 시어로 소박하고 따뜻한 자연의 감성을 담아 많은 독자의 사랑을 받아왔다. 한국인이 가장 사랑하는 시로 「풀꽃」이 선정될 만큼 사랑받는 대표적인 국민 시인이다. 흙의문학상, 충남문화상, 현대불교문학상, 박용래문학상, 시와시학상, 향토문학상, 편운문학상, 황조근정훈장, 한국시인협회상, 정지용문학상, 공초문학상, 유심작품상, 김삿갓문학상 등 많은 상을 수상하였다.

1973년에는 첫 시집 『대숲 아래서』 펴냈고, 이후 1981년 산문집 『대숲에 어리는 별빛』, 1988년 선시집 『빈손의 노래』, 1999년 시화집 『사랑하는 마음 내게 있어도』, 2001년 이성선, 송수권과의 3인 시집 『별 아래 잠든 시인』, 2004년 동화집 『외톨이』, 2006년 『나태주 시선집』, 『울지 마라 아내여』, 『지상에서의 며칠』를 비롯하여 『누님의 가을』, 『막동리 소묘』, 『산촌엽서』, 『눈부신 속살』, 『그 길에 네가 먼저 있었다』, 『아직도 너를 사랑해서 슬프다』, 『마음이 살짝 기운다』, 『어리신 어머니』, 『풀꽃과 놀다』, 『혼자서도 꽃인 너에게』, 『좋다고 하니까 나도 좋다』 등 다양한 분야의 많은 문학작품을 출간하였다.

1972년 「새여울시동인회」 동인, 1995년엔 「금강시마을」 회원, 1993년부터 1994년까지 충남문인협회 회장, 2002년부터 2003년까지 공주문인협회 회장, 2001년부터 2002년까지 공주녹색연합 대표 등을 역임하였으며, 공주문화원 원장, 계간 「불교문예」 편집주간, 격월간 시잡지 「시를 사랑하는 사람들」 공동주간, 지역문학인회 공동좌장, 한국시인협회 심의위원장(부회장)을 지냈다.
주로 집에서 글을 쓰고 초청해 주는 곳이 있으면 찾아가 문학 강연을 하고 있다. 청소년기의 꿈은 첫째가 시인이 되는 것, 둘째가 예쁜 여자와 결혼해서 사는 것, 셋째가 공주에서 사는 것이었는데 오늘에 이르러 그 꿈을 모두 이루었다고 말하는 사람이다. 지금은 공주에서 살면서 공주풀꽃문학관을 건립, 운영하고 있으며 풀꽃문학상과 해외풀꽃문학상을 제정해 시행하고 있고, 현재 공주문화원장과 충남문화원연합회장으로 활동하고 있다. 풀꽃문학관에서, 서점에서, 도서관에서, 전국 방방곡곡 사람들을 만나러 다니는 게 요즘의 일상이다. 가깝고 조그마한, 손 뻗으면 충분히 닿을 수 있는 시인으로 기억되고 싶다.

균형을 잃지 않고 고요하고 깊은 곳을 바라보며 글을 쓰려고 합니다. 2011년 제3회 창비어린이 신인 문학상을 받으며 등단했고, 2014년 제4회 비룡소문학상을 수상했습니다. 그동안 『두근두근 걱정 대장』, 『느티나무 늪에 용이 산다』, 『운동장의 등뼈』, 『내 친구의 집』 등을 출간했습니다.

현재 초등학교 교사로 일하고 있습니다. 더 재밌고, 더 신나고, 더 유쾌한 이야기를 만들기 위해 종종 밤을 꼬박 새우기도 하고, 늘 다녔던 길에서 벗어나 보기도 하고, 엉뚱한 일에 도전해 보기도 한답니다. 『메리 크리스마스 맛』으로 제25회 MBC창작동화대상을 받았어요. 지은 책으로 동화집 『착한 음식점 감별 경찰, 프로드』, 『뱀파이어와 크림빵』, 『뱀파이어와 앰플』, 『뱀파이어와 하우스』, 『모닉의 홍차 가게』, 『파란 돌 마법』, 『수상한 캠핑카』, 『웜블턴 시의 코비에게』(2021 문학나눔 선정), 『마녀 문구점』 등이 있으며, 교육저서 『신나는 책 쓰기 수업』(공저) 등이 있어요.

어린 시절부터 책을 읽으며 웃고 울고 배우고 위로받았습니다. 누군가에게는 재미와 감동을, 또 어떤 이에게는 위로가 되길 바라며 동화를 씁니다. 그동안 『비거, 하늘을 날다』, 『초희의 글방 동무』, 『여기가 상해 임시정부입니다』, 『신선대 애들』, 『내 왼편에 서 줄래?』, 『철두철미한 은지』, 『70년 만에 돌아온 편지』 등의 동화와 청소년 소설 『환향』, 『가훈이』를 썼습니다. 동화 『모르는 아이』로 마해송 문학상을 받았습니다.

귀여운 친구들과 글쓰기 수업을 하며 어린이를 위한 글을 쓰고 있어요. 즐겁게 쓴 이야기를 어린이들이 재미있게 읽어줄 때 가장 행복하답니다. 동화 『용돈은 항상 부족해』, 『할머니 할아버지가 무서워』, 『나 혼자 해볼래 일기쓰기』, 『친구를 사귀고 싶어』, 『나 혼자 해볼래 독서록 쓰기』와 어린이 학습 만화 『난 꼭 살아남을 거야』, 『How so 지식똑똑 과학탐구 별과 별자리』 등을 썼어요.

어릴 때는 꿈이 참 많았어요. 날마다 별을 보는 천문학자, 예쁜 옷을 만드는 디자이너, 마음껏 외국에 다니는 무역가를 꿈꾸기도 했지만, 이젠 진짜 하고 싶은 일을 찾았어요. 오랫동안 광고 음악을 만드는 회사에 다니고 있으며, 틈틈이 아이들을 위한 글쓰기에 노력하고 있어요. 조선일보 신춘문예와 한국 안데르센상에 동화가 당선되어 작품 활동을 하고 있습니다. 지은 책으로는 『빨간 입술 귀이개』, 『웰컴 왕따』(공저) 등이 있어요.

제주 바다가 보이는 작은 마을에서 아이와 함께 새로운 기쁨을 알아가고 있어요. 세상을 바라보는 아이의 눈을 생각하며 그림을 그립니다. 책을 보는 친구들의 마음이 따뜻해졌으면 좋겠습니다. 쓰고 그린 책으로 『여기에선 네 안에 따뜻한 바람이 불 거야』, 그린 책으로는 『미움받을 용기』, 『나는 떨리는 별』, 『이제 진짜 제니』, 『도서관을 훔친 아이』, 『율리의 바이올린』 등이 있습니다.