그 생년과 출생지, 이나바 분레이와 만나기 전까지의 생활에 관해서는 잘 알려진 바가 없다. 하마마쓰에서 1793년 이나바 분레이와 만났다. 이때 이나바 분레이는 자신의 기술을 전할 만한 인물을 처음으로 만났다고 크게 기뻐하며 몇 달 동안 하마마쓰에 머물면서 자신이 습득한 복진법을 남김없이 요시토라에게 전해주었다. 1798년 요시토라는 에도로 이주하였는데, 『독복증기람·자서』를 통해 볼 때 무언가 불행한 사고로 인해 곤궁한 생활을 보내고 있었던 것으로 보인다. 에도에 있는 동안 요시토라는 거리의 서점에서 『복증기람』을 발견하고 두근거리는 마음으로 읽었으나 적지 않은 오류를 발견하였다. 그 죄를 모두 문인의 과오로 돌리며 『독복증기람』을 지어 그 오류를 바로잡았다. 그렇지만 스승의 이름으로 간행된 『복증기람』을 그대로 두는 것은 요시토라의 양심이 허락지 않았다. 이후 에도를 떠나 간사이로 여행을 떠났고 1803년 나니와에서 이나바의 거처를 찾아내어 10년 만에 재회를 하게 되었다. 당시 병들어 있던 이나바 분레이와 대화를 할 때면 언제나 복진에 관한 것뿐이었고, 그러던 중 병이 중해져서 다시 일어나지 못할 것을 깨닫고는 요시토라에게 후사를 맡기며 『복증기람』을 증보하여 완전한 것으로 만들어줄 것을 부탁하였다. 요시토라는 1807년 교토로 옮겨와서 이나바 분레이의 유지를 계승하여 그 부족한 것을 보충함으로써 1809년 『복증기람익』 초편 2권을 출간하였다. 이후 요시토라의 사후에 동서 2편, 3편, 4편이 간행되었다.