1967년 경남 양산에서 태어났다. 서울대학교 국사학과에서 정옥자 교수의 지도 아래 조선시대 유교문화사를 전공, 학사·석사·박사 과정을 거쳤고, 「숙종대 탕평론과 ‘탕평’의 시도」(1994)로 석사 학위를, 「조선전기 예제·예학 연구」(2000)로 박사 학위를 받았다. 서울대학교 국사학과 강사 및 규장각 책임연구원으로 근무하면서 영·정조대 정치사, 사상사 관련 논문 20여 편을 썼다.
2000년부터는 연구 방향을 달리해 유교문화 이전의 민족문화를 연구하기 시작했고, 민족문화를 중국도교와 차별화해 ‘한국선도(韓國仙道)’로 새롭게 개념화했다. 2004년부터 2010년까지 선도사상을, 2010년부터는 선도사를 연구하고 있으며, 「한국선도의 수행법과 제천의례」(2004)를 시작으로 선도문화 관련 논문 50여 편을 썼다.
현재 국제뇌교육종합대학원 국학과 교수로 재직 중이며, 선도문화적 시각의 유라시아 상고·고대문화 연구의 활성화를 위해 2019년에 동북아고대역사학회를 결성해 활동하고 있다.