지리산 근처 함양에서 나고 자랐다. 중고등학교 시절 박상륭의 소설에 빠져서 살다가, 철학소설을 쓰겠다는 생각으로 철학과에 입학했다. 철학에 눈을 뜨고 소설에 대한 꿈을 버렸다. 이후 철학책 읽기에 빠져서 살았다. 대학과 마을에서 철학 원전 읽기 수업을 진행하고 있다. 수업에서 일어나는 질문과 토론의 긴장을 즐긴다.

경북대 철학과를 졸업하고, 성균관대학 대학원에서 석사와 박사를 했다. 서울대, 성균관대, 한양대, 국민대 등에서 강의를 했고, 덕성여대, 인천대 등에서 초빙교수와 학술교수를 지냈다. 지금은 경기대학교 교수로 있다.

『정조의 스승, 서명응의 철학』(2014년 대한민국학술원상), 『최초의 철학자들 - 소크라테스 이전의 자연철학』을 썼고, 『문명이 낳은 철학, 철학이 바꾼 역사1』 등을 공동 집필했다. 번역한 책으로는 『도교사』, 『도교백과』, 『도교사전』 등이 있다.