1941년 만주 안동(오늘날의 단둥)에서 태어났다. 서울대학교 독문학과를 졸업하고 같은 대학 고고인류학과에서 수학한 뒤, 일본으로 건너가 교토와 도쿄의 국립박물관에서 동양미술사를 연수하고 미국 하버드대학교 미술사학과 박사과정을 수료했다. 이후 30여 년간 국립중앙박물관 미술부장과 학예연구실장, 국립경주박물관 관장 등을 역임하며 우리나라 불교 미술과 석굴암 연구의 새로운 문을 열었다.
평생 몸담았던 박물관을 떠나 이화여자대학교로 자리를 옮긴 2000년, 고구려 무덤 벽화를 분석하던 중 학문의 전환기를 맞이했다. 그 뒤로 교직에서 물러나 일향 한국미술사연구원을 설립, 삼국시대에서 조선시대에 이르기까지 공통적으로 드러나는 조형을 실마리 삼아 ‘영기화생론’을 정립하며 세계 조형 예술의 비밀을 풀어 나가고 있다. 이러한 연구 성과를 바탕으로 『한국미술의 탄생』, 『수월관음의 탄생』을 펴냈고, 비로소 영기화생의 조형이 가장 잘 드러난 민화에 눈을 떠 이 책을 선보이게 되었다.
이 밖에 주요 저서로 논문 모음집인 『원융과 조화-한국 고대조각사의 원리 1』, 『법공과 장엄-한국고대조각사의 원리 2』, 불교 조각의 역사를 살핀 『한국 불교 조각의 흐름』, 불화를 다룬 『감로탱』(공저), 에세이 형식의 예술론 『미의 순례』, 『미술과 역사 사이에서』, 『한국미술, 그 분출하는 생명력』, 『어느 미술사가의 편지』가 있다.
