1978년 가톨릭대학교 신학대학을 졸업하고 1982년 사제품을 받았다. 서울대교구 연희동 천주교회 보좌신부로 재직하다가 1984년 로마 우르바노 대학에서 교의신학을 전공하고 1990년 신학 박사 학위를 취득하였다. 1991년 귀국하여 지금까지 가톨릭대학교 신학대학 교수로 재직하고 있으며, 한국천주교주교회의 사무처장 겸 한국천주교중앙협의회 사무총장을 역임하였다. 2006년 주교품을 받고 현재 천주교 서울대교구 보좌주교로서 한국천주교주교회의 신앙교리위원회 위원, 교황청 신앙교리성 국제신학위원회(CTI) 위원, 한국천주교주교회의 청소년사목위원회 위원장으로 활동하고 있다.
저서로는 『마리아, 은총의 어머니』, 『원죄론-인류의 연대성, 죄의 보편성』, 『하느님 나라』가 있으며, 역서로는 『성 토마스 아퀴나스의 신학대전 요약』, 『종말론』, 『내적 치유를 위한 성서의 오솔길』, 『하느님의 다스림과 하느님 나라』, 『주님의 기도』가 있다. 주요 논문으로는 “하느님과 맘몬”, “예수 그리스도와 하느님 나라”, “신학적 관점에서 본 생명” 등 다수가 있다.