1922년 독일 튀링겐 주에서 태어났으며, 제2차 세계대전 이후 언론사에서 일했다. 1950년대 중반 사민당에 입당한 뒤 빌리 브란트 베를린 시장 시절에는 시정부 대변인(1960~1966년), 외무장관 시절에는 외무부 특임대사와 기획 책임자(1966~1969년), 수상 시절에는 비서실장(1969~1972년)을 지냈다. 1963년 투칭 회의에 참석해 ‘접근을 통한 변화’에 대한 연설을 했는데, 이것이 동방정책의 주요 개념이 되었으며 이후 모스크바 조약 및 동서독 기본조약 체결을 주도했다. 에곤 바는 빌리 브란트가 수상직에서 물러난 뒤에도 헬무트 슈미트 수상, 헬무트 콜 수상 밑에서 지속적으로 통일을 위한 임무를 수행함으로써, 1990년 독일 통일의 결실을 이끌어낸 숨은 조력자로 평가받고 있다.
서울대 사회학과 졸업 후 독일 괴팅겐대학에서 사회학 석·박사 학위를 받았다. 서울대 사회학과 교수, 크리스천아카데미 부원장, 국제기구 WCC 아시아국 국장으로 일했으며, 2000년 귀국 후 대한민국 초대 인권대사를 지냈다. 국가인권위원회 상임위원, 경찰청 인권위원회 위원장, 통일부 정책위원회 위원장, 진실·화해를 위한 과거사정리위원회 자문위원, 성공회대와 이화여대 석좌교수 등을 역임하였다. 다수의 영문 저서를 포함해, 《인권대사가 체험한 한반도와 아시아》 《지구촌 시대의 평화와 인권》 《세계시민 한국인의 자화상》 《WCC 창으로 본 70년대 한국 민주화 인식》 《책 읽는 청춘에게》(공저) 《인권이란 무엇인가?》 《그들도 나처럼 소중하다》 등의 책을 썼다.
이화여대 사학과 졸업 후 독일 괴팅겐대학에서 서양 근현대사를 공부했다. 이후 스위스 프리부르그대학에서 ‘Lizentiat’ 학위 취득 및 박사학위 과정을 수료했다. 한국외대, 장신대, 덕성여대에서 문화사를, 이화여대 평생교육원에서 유럽문화의 이해에 대해 강의했다. 《영원한 국모 마리아 테레지아》 《종교개혁 이후의 독일 교회사》(편저)등을 썼으며 《폭력에 대항하는 양심》 《체스, 아내의 불안》 등을 번역했다.