서울대 법대를 졸업한 뒤 제24회 사법시험에 합격했으며, 법학 박사학위를 받았다. 헌법재판소 헌법연구관, 건국대 법대 교수를 거쳐 지금은 서울대 법대 교수로 있다. 대통령자문 교육개혁위원회 특별위원, 대통령자문 민주평화통일자문회의 자문위원, 대통령자문 새교육공동체위원회 전문위원을 역임하며, 많은 국가 개혁 제안을 제시하며 정부의 개혁 작업에 참여했다. 출간한 책으로는 『헌법연구 1, 2, 3』, 『헌법재판연구』, 『헌법판례연구』, 『한국의 사법 제도와 발전모델』, 『한국헌법사문류』, 『선비의 붓, 명인의 칼』, 『2000년, 이 땅에 사는 나는 누구인가』 등이 있다.