황해도 신천군에서 태어났으며, 한 때 신부가 되기를 지망하여 신학교에 들어갔으나 가톨릭대학교 철학과를 중퇴하고 서울대학교 법과대학을 졸업했다. 재학 중 외무고시에 합격하여 외교관이 된 그는 참사관(이탈리아, 네덜란드, 바레인), 총영사(일본), 공사(벨기에)를 거쳐 주 나이지리아 대사를 역임했다. 미국 하버드대학교 국제문제연구소의 연구위원(Fellow)으로 1년 동안 재직하였으며, 김대중 정권 때 정년을 10년 앞둔 2000년에 본의 아니게 조기 퇴직하였다.

1970년 월간 〈현대문학〉에서 박두진 시인의 추천으로 문단에 데뷔, 첫 시집 『韓의 숲』과 최근 시집 『사람의 아들은 이렇게 말했다』 등 21권의 시집을 출간하였다. 본인이 영역한 시집 『Songs of My Soul』은 1999년 독일 Peperkorn사가 출간하였다. 대학졸업 직후 극단 〈상설무대〉를 창단하여 대표로 활동한 바 있는 그는 유신 초기에 여러 번 공연된 『금관의 예수』을 비롯하여 다수의 희곡을 집필하여 『누더기 예수』, 『독신자아파트』 등 희곡집 4권을 출간하였다. 그 가운데 희곡 『금관의 예수』는 본인이 영역하여 『Jesus of Gold Crown』이라는 제목의 단행본으로 나이지리아에서 출간되었다. 『우리가 사랑하는 죄인』, 『외교관』 등 6권의 장편소설도 출간하였으며, 특히 『우리가 사랑하는 죄인』은 KBS-TV가 이 소설을 원작으로 하여 1시간짜리 미니시리즈 12회분을 제작, 1990년 8월부터 방영하고, 1991년 2월에 재방영하였다.

번역서로는 『장미의 이름』, 『걸리버 여행기』, 『천로역정』, 『제2의 성서』, 『링컨의 일생』, 『아우렐리우스 명상록』, 『악마의 사전』 등 수십여 권이 있으며, 『이해인 시선집』, 『홍윤숙 시선집』 등을 영어로 번역, 독일에서 출간하였다. 1970년대 초 “20대의 손으로 만든 20대를 위한 월간잡지” 〈상아(象牙)〉를 창간하기도 한 그는 노숙자, 극빈자 등을 무료로 치료하고 돌보는 〈요셉의원〉을 돕기 위한 목적으로 월간 〈착한이웃〉을 창간하여 2003년부터 2008년까지 발행인으로 활동하였다.
현재 해누리 출판사의 발행인이며, 한국외교협회, 한국시인협회, 한국소설가협회, 펜클럽 한국본부, 한국휴머니스트회, 가톨릭문학인회 등의 회원이다.