윤리형이상학은 칸트가 별도로 출간한 두 권의 책에 공통으로 붙여진 제호일 뿐 이러한 표제를 가진 책을 칸트 자신이 출간하지는 않았다. 법이론의 형이상학적 기초원리와 덕이론의 형이상학적 기초원리 두 권 모두 윤리형이상학이라는 제호를 공유할 만큼 내용상 밀접한 연관성을 지니고 있다. 법이론과 덕이론은 함께 자유의 법칙을 다루고 있기 때문이다. 법이론의 형이상학적 기초원리는 인격 윤리에 바탕을 둔 칸트의 법철학, 정치철학, 사회철학의 기초이론을 내용으로 한다. 덕이론의 형이상학적 기초원리는 윤리형이상학 정초, 실천이성비판의 연장선상에서 칸트의 윤리강령의 기초원리와 세목까지를 제시한 것이다.