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로봇 정신. 한재권 로봇 정신. 별로 어울리지 않은 단어의 조합아닌가? 장애인 동생을 돕고 싶은 마음으로 시작된 로봇을 향한 관심. 다니던 회사를 그만 두고 느즈막히 로봇 공부를 시작해서 로봇대회에 참가한 이야기. 그 과정에서 배운 협업과 도전 정신. 그리고, 미래 로봇사회를 그리며 기대와 걱정을 조목조목 정리했네요. 마지막엔 부록으로 좋은 로봇을 고르는 방법을 소개해주네요. 호갱님이 되지 말라는 마음을 담아서요. 책의 첫 부분은 로봇대회 참가 이야기와 시합현장의 치열함으로 가득합니다. 마지막은 로봇 구매 방법과 공부를 시작하고픈 학생들에게 친절한 가이드도 제시하구요. ☆☆☆☆ 얼마 전 다르파 로보틱스 챌린지의 총 책임자인 길 프랫(Gill Pratt)과 서울의 한 호텔에서 회의 겸 식사를 할 기회가 있었다. 길은 한국에대해 알고 싶은 게 많았는지, 나에게 로봇뿐만 아니라 한국의 전반적인 사회 현상에 대한 질문을 많이 했다. 그때 나온 질문 중 하나가 한국의 "로봇 압력(Robot Pressure)"이 얼마나 되느냐는 것이다. 로봇압력이라는 표현을 처음 들어서 그게 무슨 말이냐고 되물었더니, 한국 의 고령화 비율(aging rate)이 얼마나 되는지 궁금하다고 질문을 바꿔주었다. 그래서 현재는 12% 정도이고, 2035년쯤 25% 정도일 것으로 예상된다고 했다. 어떤 새로운 아이디어가 현 자본주의의 위기를 구할 것인가? 정부도 시장도 인류 전체를 행복하게 만드는 데 실패한 지금, 그 어떤 새로운 아이디어가 이 난제를 해걸하려 나설 것인가? 이런 문제를 풀 방법으로 윌리엄 베버리지가 세안한 '자유 사회에서의 완전 고용'이 주목받고 있다. 사회 보장 제도의 주창자라고 할 수 이는 베버리지는 정부가 나서서 사람이 살기 위해 기본적으로 필요한 의료, 교육, 주거 및 기본 소독을 보장해 줌으로써 모두가 행복한 '따뜻한 경제'를 만들 수 있다고 주장했다. 사실 그의 주장은 이미 1944년 발표된 '자유 사회에서의 완전고용'이라는 보고서에 소개된 것이다. 완전 고용과 빈곤 퇴치에 대해기술한 400페이지가 님는 길고 긴 내용을, 그의 책 뒤표지에 쓰여 있는 단 한 문장이 간단하게 요약하고 있다. "비참함은 증오를 낳는다. (Misery generates hate.)" 최소한의 소득을 보장해 줌으로써 그들의 구매력을 높이고, 높아진 구매력이 사회에 돈을 돌게 함으로써 내수가 살아날 수 있다는 점에시 현재 점점 더 주목받는 이론이 되고 있다. 확실히 사회 보장 제도는 현재의 신자유주의가 초래한 여러 가지 문제들을 해결해 줄 수 있는 방법 중 하나임에 분명하다. 학자들은 이것을 복지 자본주의라고 부른다. 복지 자본주의는 스웨덴, 덴바크 등 북유럽 적용 모델에서 그 가능성을 찾고 있다. 또한 가까운 예로, 브라질이 룰라 정부는 이런 복지 자본주의 이론을 적극적으로 정책에 반영하여 내수 경기를 살렸다. 그리고 그 힘을 바탕으로 2013년 기준으로 우리나라를 제치고 세계 경제 규모 7위까지 올라가는 저력을 발휘하고있다. [좋은 로봇이란?] 자동차를 구매할 때 연비를 계산해 보는 것처럼, COT 값을 비교하여 로봇의 에너지 효율이 얼마나 좋은지 따져 보는 것이 하나의기준이다. 둘째, 로봇이 얼마나 다양한 움직임을 만들어 낼 수 있는지 알아보기 위해 DOF 값을 알아보아야 한다. 셋째, 로봇의 물리적인 힘을 가늠하기 위해 동력과 토크 값을 확인해야 한다. 또한 넷째, 자동차를 고를 때 디자인을 따져 보는 것처럼 로봇도 디자인이 중요하다. 언캐니 밸리에 빠지지 않은, 당신이 보기에 심리적으로 편안하고 좋은 로봇을 선택하도록 한다. 다섯째, 당신의 필요와 특성에 따라 적절한 위치에 적절한 수, 적절한 성능의 센서가 배치되었는지 살펴보아야 한다. 마지막으로, 그 로봇을 사용하고자 하는 목적에 맞추어 알맞은 전압, 적절한 용량, 충분한 충·방전율이 고루 갖추어진 배터리를 장착하고 있는지 꼭 체크해 보도록 하자. 좋은 상품이 갖추어야 할 최대의 미덕은 소비자의 욕구를 충족시켜야 한다는 점이다. 그러므로 위와 같은 기준들을 기억해 두었다가 부디 좋은 로봇을 '득템'하기 바란다. 1. 에너지 효율 COT 우선 COT(Minimum Cost Of Transport, 움직이는 데 드는 에너지소모량)에 대해 소개해 보려 한다. COT는 말 그대로 로봇이 움직이는데 필요한 에너지를 측정한 값이다. 자동차로 치면 연비와 같은 개념이다. COT 값이 크면, 로봇이 움직이는 데 에너지를 많이 소모하는 것이다. 반대로 COT 값이 작으면, 적은 에너지를 써서 움직인다고 보면 되다. 2. 자유도 DOF 좋은 로봇인지 아닌지 판단하는 두 번째 기준으로 '자유도'라고 볼리는 DOF(Degree Of Freedom)를 제시해 보려 한다. DOF는 말 그대로 빈역하면 '자유로운 정도'라고 할 수 있다. 다시 말해, 로봇이 움직일 때 얼마나 자유롭게 많이 움직일 수 있느냐 하는 것인데, DOF는 자동차에는 없는 개념이라 직접 비교하기는 어려울 것 같다. 그래도 굳이 자동차와 비교하면 2륜구동이냐 4륜구동이냐 정도가 될 수 있겠다. 3. 동력과 토크 로봇의 힘을 얘기할 때 사실 동력만으로는 충분하지 않다. 자동차 엔진의 힘을 얘기할 때도 마력과 더불어 항상 토크(Torque)를 표기한다. 토크란 우리말로 '회전력'으로 번역하는 것이 그나마 가장 적절한 표현인데, 얼마나 세게 회전하는가를 나타내는 물리량이며, 단위는 뉴턴미터(Nm)를 사용한다. 4. 디자인. 언캐니 밸리 인간은 '인간이 아닌 다른 어떤 존재가 인간과 비슷해 보일 경우' 호감 또는 불쾌감이라는 심리적인 반응을 보인다. 이런 심리적 반응은 1900년대 초에 정신의학적으로 연구되었고, 독일의 에른스트 옌치(Brnst Jentsch)에 의해 '언캐니 밸리'라는 개념으로 처음 소개되었다. 그리고 지그문트 프로이트(Sigmund Freud)에 의해 그 개념이 정립되었다. 5. 센서 5.1 평형감각 측정 : 자이로 센서 '자이로스코프(gyroscope)'는 땅을 기준으로 사물이 얼마나 기울어졌는지를 측정하는 기구이다. 1850년대에 발명된 이 동량 보존 법칙을 응용한 팽이같이 생긴 장치인데, 1차 세계 대전을 전후로 활발히 개발되었다. 그러다 현대에 들어와서는 멤스(MEMS)자이로, 광섬유(Fiber optic) 자이로, 진동(Vibrating structure) 자이로, 양자(Quantum mechanical) 자이로 등 다양한 종류의 자이로 센서들이 발명되고 있다. 5.2 힘/토크 측정: 로봇에 가해지는 힘을 측정하기 위해서는 힘/토크(F/T) 센서를 이용한다. 참고로 여기서 말하는 '힘은 직선으로 주는 힘을 말하고, '토크는 회전하는, 즉 비트는 힘이라고 생각하면 된다. 힘이 어떤 방향에서 얼마나 크게 작용하는지 측정하기 위해서는 X, Y, Z의 3차원으로 측정해야 하고, 따라서 세방향의 토크를 동시에 측정해야 한다. 그래서 보통 6축 힘/토크 센서를 사용한다. 5.3 공간감각 측정 : 키넥트(Kinect) 센서, 라이더(LIDAR) 센서 로봇은 세상에서 벌어지는 일을 보기 위해 카메라를 통해 영상을 얻는다. 그런데 카매라로부터 들어오는 영상은 2차원 영상이다. 2차원 영상은 공간상의 사물이 얼마나 멀리 떨어져 있는지 알 수 없어서, 이를 기준으로 어떤 판단을 내리기에 적합하지 못하다. 키넥트 센서는 거리를 감지하기 위해서 적외선 센서를 사용한다. 적외선을 방출한 뒤 반사되어 돌아오기까지의 시간을 측정해 그 거리를 계산하는 방식인데, 정확도가 사람의 눈만큼 섬세하지 못하다. 따라서 더 정확하고 세밀하게 거리를 측정하는 센서가 필요한데, 적외선 대신 레이저를 이용하는 라이더(LIDAR, light detection and ranging) 센서를 이용하면 사람의 눈만큼 세밀하게 측정할 수 있다. 6. 밧데리.. |