안녕하세요.

전 개인적으로 아두이노를 공부하고 있는데요.

아무래도 혼자 피지컬 컴퓨팅을 공부하다 보면 어려운 순간을 겪게 됩니다.

누구에게 물어볼 수 없다면 더 깊은 좌절을 경험하게 되죠.

특히 어려운 것이 센서와 모터에 대한 하드웨어 일 것 같은데요.

이번에 앤써북에서 출간한 한권으로 끝내는 피지컬 AI ROS2 입문 + 실전은 ESP32 기반으로 

실제 자율주행 RC카 로봇을 만들어 볼 수 있는 책을 출판했습니다.

이 책의 특징은 중고등학교나 대학에서 강의를 도울 수 있도록 강의용 PPT도 제공하고 있고

15주차 강의 계획서를 제공하기 때문에 수업을 준비하시는 분들에게 좋을 것 같습니다.

앤써북 출판사에서 운영하는 네이버 카페를 통해 책에 대한 소스와 다양한 자료를 다운로드 할 수 있습니다.

필요하신 경우 다양한 도서에 대한 체험단도 진행하기 때문에 관심있으신 분들은 네이버에서 앤써북을 검색해 보시면 네이버 카페를 찾으실 수 있습니다.

이 책에서는 자율주행로봇을 직접 만들어 볼 수 있도록 키트를 따로 구입해서 사용해 볼 수 있게 구성되어 있습니다.

전 책을 통해 먼저 어떻게 진행이 되고 있는지 살펴봤습니다.

아두이노의 확장판이라 할 수 있는 ESP32 보드는 무선 인터넷 연결이 기본 내장되어 있기 때문에 학교 교육에서도 많이 사용되고 있죠.

저도 ESP32 보드에 관심이 있어 몇개의 보드를 갖고 있는데요.

가성비가 참 좋은 보드입니다.

이 책도 ESP32 보드를 기반으로 모터제어와 엔코더 측정을 통해 로봇을 구동하는데요.

지금까지 제가 공부했던 부분보다 훨씬 더 수준이 높은 기능을 포함하고 있네요.

챕터1에서는 로봇 하드웨어 프로그래밍에 대해 소개하는데요.

하드웨어와 구동 시스템, 센서, 제어 프로그램을 통해 로봇을 움직이게 됩니다.

micro-ROS를 사용하기 위해서는 라이브러리를 설치하면 되는데요.

책에서 자세하게 소개해 주는데로 라이브러리를 설치하면 됩니다.

책에서 사진과 함께 자세하게 설명해 주기 때문에 사진을 보면서 코드를 테스트하면 되는데요.

코드도 앤써북 네이버 카페에서 다운로드 할 수 있습니다.

조립이 완성된 후에는 예제 코드를 실행하면서 보드에서 어떻게 작동하는지 확인해 볼 수 있는데요.

기본적인 코드와 자세한 설명으로 쉽게 이해되네요.

긴 소스도 있지만 소드에 대한 코드 설명을 풀어 제공하기 때문에 이해하기 편리합니다.

아무래도 RC카 이기 때문에 모터가 중요한데요.

이 책에서 사용하는 N20 DC 모터에는 모터의 회전량을 측정하기 위한 엔코더가 장착되어 있어

로봇의 모터 회전량을 기반으로 이동 거리를 계산할 수 있습니다.

2장부터는 ROS2를 이용해 RC카 로봇을 연결하고 기본 주행 제어를 규현하는데요.

이 책에서 가장 중요한 개념인데요.

저도 생소한 개념이라 연구를 해야 하는데요.

인공지능의 도움도 받아가면서 학습을 이어가시면 될 것 같아요.

여기서는 로봇의 움직임을 Twist  메시지를 통해 제어하는 방법을 다룹니다.

예제가 길어지면 오타가 나올 확률이 높아, 기존 제공된 소스를 사용하시는 것이 좋습니다.

ESP32 보드와 micro-ROS + LDAR + Camera를 통해

인공지능 자율주행 로봇 RC카를 직접 만들 수 있도록 구성이 되어 있어서

처음부터 따라하면서 떻게 구성이 되는지 공부해 보시면 좋겠네요.

"이 글은 앤써북 도서체험단에 당첨되어 협찬을 받았습니다."

로봇에 관심이 있는 사람이라면, 한 번은 들어 보았을 ROS 에 관하여 2026년 4월에 출간한 책 소식을 접하고, 

무작정 체험단을 신청하여 이 책을 만나게 되었습니다.

책 표지 정 중앙에는 자율주행 자동차가 눈에 들어오고, "한 권으로 끝내는 ROS2 입문+실전 (종합편)" 이라는 책 제목이, 이 책 이라면 나도 자율주행 자동차를 만들어 볼 수 있을까 라는 기대와 호기심을 주었습니다.

책의 내용은 크게 5 챕터로 구성 되어 있었습니다.

챕터 1 은 H/W 관련 내용으로 아두이노, ESP32 를 접해보고, RC카 를 조립하는 내용입니다.

H/W 조립 사진을 보면서, 책 표지의 자동차는 AI가 그린 것인가 라는 생각이 들었습니다.

챕터 2 ~ 5 는 ROS2 와 이를 사용하는 실전 내용으로 구성되어 있습니다.

챕터 1은 LED, 모터 제어 원리와 방법을 알 수 있습니다.

챕터 2는 ROS2 에 대한 이해와 ESP32에 ROS2를 연결해 주는 micro-ROS Agent 라는 걸 알려 줍니다.

챕터 3은 로봇의 좌표계와 프레임 개념을 시작으로 ROS2 사용 방법을 알 수 있습니다.

챕터 4는 LiDAR 사용과 지도를 만들어 자율주행을 할 수 있는 과정을 보여 줍니다.

챕터 5는 영상 처리에 관한 내용 입니다.

아두이노를 사용해본 초보 입장에서는 챕터 1은 무난하지만, 챕터 2~5는 따라해 보려 했지만, 쉽지 않았습니다.

HW 구성을 위해서는 별도로 구매를 해야 하지만, 프로그래밍 소스와 설명이 잘 되어 있어 직접 구성해 볼 수도 있어 보입니다.

"강의용 PPT 제공" 이라고 되어 있어서 자료를 받아 볼 수 있나 생각했는데, 이는 교강사 에게만 제공 되는 것으로 일반 독자인 저에게는 아쉬운 점 이었습니다.

[앤써북 도서 체험단 활동을 위해서 책을 협찬 받아 작성된 서평입니다.]

개인적으로 ROS나 아두이노보드나 이러부분에 대해서 전혀 무지한 40대 아저씨가 중학생 아들을 가르치기 위해 알아보던중 이책의 서평단 모집 게시글을 보고 바로 신청했고 선정되어 책을 받게 되었다.

처음 책을 폈을때는 과연 내가 이걸?

하는 생각이 앞섰지만 나름 공대 출신에 C++을 조금 배운 경험과 어릴때 트랜지스터 라디오를 조립하던 경험을 생각하며 이 책을 따라 하나 하나 실습하다 보니

어느새 책에서 원하는 내용들을 다 표현하고 있는 내 모습을 보게되었다.

그만큼 이 책이 보기에는 복잡해 보이지만 마치 츤대레 같은 모습으로 하나하나 따라가다보면 쉽게 익힐 수 있는 그런 책이었다.

그렇기에 ROS2를 모르는 사람이라 하더라도 돈좀 주고 실습 키트를 구매하였다면 이 책 한권으로 충분히 운용 할 수 있는 능력을 키울 수 있을거라 믿어 의심치 않는다.

부족한 나도 해냈으니깐...

본 리뷰는 앤써북 도서 체험단 활동을 위해서 책을 협찬 받아 작성된 서평입니다.


책을 펼치자마자 들어가는 글 한 문장이 오래 남는다. 입문자가 가장 어려워하는 순간은 하드웨어와 소프트웨어가 연결되지 않는 것처럼 느껴질 때라는 말이 이 책의 교육 철학을 정확히 드러낸다. 많은 교재가 ROS2의 명령어와 개념을 나열하는 데 그치는 반면, 이 책은 내 손으로 만든 로봇이 실제로 움직이고 주변을 인식하며 스스로 길을 찾는 경험을 목표로 삼는다. 독자의 입장에서 목차를 따라 읽으며 기대와 설렘이 자연스럽게 커진다.

학습의 흐름이 매우 현실적이고 단계적이라는 점이 가장 먼저 눈에 띈다. CHAPTER 1에서 ESP32 기반의 하드웨어 조립과 PWM, 엔코더, 배터리 전압 측정 같은 기초를 차근차근 다루는 구성은 전자 부품의 전반적인 동작 원리에 대해 알수 있게 해준다. LED로 PWM을 이해하고 이를 모터 속도 제어로 확장하는 과정은 감각적 이해와 실제 제어 사이의 간극을 메워 준다. 전원과 제어 핀, 라이다와 카메라 장착 같은 실무적 디테일을 포함한 점은 실습 중에 마주칠 수 있는 어려움을 미리 피할 수 있게 한다.

CHAPTER 2와 3에서는 소프트웨어 쪽의 기초와 확장이 자연스럽게 이어진다. WSL, Docker, micro-ROS Agent 같은 환경 설정부터 Twist 메시지 기반의 원격 제어, Odometry·TF2·Joint State 처리, URDF로 로봇 모델링까지 환경을 세팅하고 통신을 이해한 뒤 시뮬레이션과 실제를 연결하는 흐름이 잘 설계되어 있다. micro-ROS를 통해 임베디드 보드가 ROS2 네트워크에 어떻게 연결되는지를 단계적으로 보여주는 점이 이 책의 핵심 강점이다. GUI 기반 Executor와 Agent, publish/subscribe의 내부 동작을 학생들이 자주 묻는 관점에서 설명하는 부분은 단순한 코드 따라하기를 넘어 왜 이렇게 동작하는지를 이해시키려는 의도가 분명하다.

CHAPTER 4의 SLAM과 Nav2 파트는 이 책을 단순한 입문서에서 한 단계 끌어올린다. 라이다로 맵을 만들고 Nav2로 목표점 자율주행을 실습하는 과정은 자율주행 로봇의 본질을 체험하게 한다. 맵을 저장하고 편집하는 실습, 탐사 플래너를 통한 자동 맵 완성 등은 실제 현장에서 유용하게 쓰이는 워크플로우를 익히게 한다. CHAPTER 5의 영상 처리와 객체 추적, 그리고 멀티모달 AI API를 활용한 장면 설명은 인지 기반 자율주행이라는 현대 로봇의 방향성을 직접 경험하게 한다. 카메라 스트리밍을 ESP32Cam으로 구현하고 실시간 공 추적을 통해 미션을 수행하는 장면은 학습자의 포트폴리오로도 손색이 없다.

책의 구성에서 특히 마음에 드는 점은 결과물이 분명한 실습이라는 원칙이다. 각 장을 따라가다 보면 작은 성공들이 쌓이고 그 성공들이 모여 하나의 완성된 로봇 시스템으로 이어지는 경험을 하게 된다. 이는 학습 동기를 유지하는 데 결정적인 요소다. 부록에 수록된 PID 제어, IMU, LiDAR 패킷 분석 같은 고급 주제는 기본 실습을 마친 뒤 더 깊이 들어가고 싶은 학습자에게 좋은 길잡이가 된다. Vibe Coding 프로젝트처럼 창의적 응용 사례를 제시한 부분은 교육 현장에서 팀 프로젝트나 경진대회 과제로 활용하기에 적절하다.

실습은 현재 보유한 키트와 부품을 우선 활용하여 진행할 계획이며, 필요에 따라 향후 추가 부품이나 키트를 도입해 확장할 예정이다. 개발 환경(WSL, Docker, VS Code 등)을 미리 준비해 두면 실습 중 환경 문제로 시간을 낭비하는 일을 줄일 수 있다. 하드웨어 조립 전에는 부품 목록과 제어 핀 매핑을 꼼꼼히 확인해 두면 조립·디버깅 시간을 줄일 수 있다. 실습 중 가장 빈번하게 마주치는 문제는 전원과 네트워크 관련이므로 초기에 체크리스트를 만들어 두면 디버깅 시간이 크게 단축된다.

이 책은 실전으로 로봇을 직접 굴려보고 싶은 사람에게 더 큰 가치를 제공한다. 손으로 만들고 눈으로 확인하며 코드를 통해 제어하는 경험을 제공하는 점에서 교육자와 학생 모두에게 실전형 교재로 추천할 만하다. 책장을 덮는 순간 머릿속에는 작은 RC카가 라이다와 카메라를 달고 방을 누비며 스스로 길을 찾는 장면이 그려진다. 실습 키트와 보유한 부품으로 직접 실습을 시작하는 날, 그 장면은 상상이 아니라 현실이 될 것이다.

[협찬]본 리뷰는 앤써북에서 진행하는 도서 체험단 지원으로 작성된 것입니다.

앤써북에서 출간된 본 도서는 ROS2를 처음 접하는 독자에게 단순한 개념 설명을 넘어, 실제 로봇을 제작하고 제어하는 전 과정을 경험하게 해 주는 실습 중심 입문서입니다. ESP32와 micro-ROS를 기반으로 RC카 형태의 로봇을 직접 조립하고, 모터 제어, 센서 데이터 처리, 자율주행, 그리고 AI 연동까지 단계적으로 확장해 나가는 구성이 인상적입니다.

특히 LED 제어와 PWM 같은 기초적인 내용에서 시작해 모터 속도 제어, 엔코더, Telemetry를 거쳐 ROS2의 핵심 개념인 토픽, Odometry, TF, URDF, SLAM, Nav2까지 이어지는 흐름은 학습 단계가 자연스럽게 연결되도록 설계되어 있습니다. 이론을 먼저 배우고 나중에 적용하는 방식이 아니라, 만들면서 이해하도록 유도하는 점이 큰 장점입니다.

입문자 입장에서 가장 만족스러운 부분은 결과물이 분명하다는 점입니다. 단순한 코드 실습에 그치지 않고, 실제로 로봇이 움직이고, 지도를 생성하고, 경로를 따라 주행하며, 카메라를 통해 사물(객체)을 인식하고 AI로 장면을 이해하는 단계까지 구현할 수 있도록 안내합니다. 학습 동기를 유지하기에 매우 좋은 구조의 도서라고 생각됩니다.

다만 완전 초보자에게는 다소 난이도가 있을 수 있습니다. WSL, Docker, ROS2 환경 설정, 하드웨어 조립과 배선, C와 파이썬 프로그래밍 등에서 진입 장벽을 느낄 수 있으며, 각 기술을 깊이 있게 설명하는 이론서라기 보다는 실습 위주의 프로젝트형 교재에 가깝습니다. 따라서 어느 정도 시행착오를 감수하면서 따라갈 수 있는 독자에게 더 적합합니다.

전체적으로 이 책은 ROS2를 단순히 배우는 것을 넘어, 실제 로봇 시스템을 한 번 끝까지 만들어 보고 싶은 입문자에게 추천할 만한 책입니다. 이론 중심 학습보다는 결과 중심의 실습을 선호하는 독자라면 충분히 만족할 수 있을 것입니다.

마지막으로 본 도서는 15주차 강의시간표를 지원하고 있어 ROS2 기반 프로젝트로 강의를 생각하시는 분들께도 추천합니다.