왕양명의 지행합일설은 주자학의 선지후행설에 대한 비판에서 나온 것이다. 양명의 수제자 서애가 지금 어떤 사람이 부모에게 효도해야 하는 것을 아무리 잘 알고 있어도 효도할 줄 모르는 경우가 있으니, 앎과 행위는 분명히 두 가지가 아닌지 질문하였다. 양명은 그것은 이미 사욕에 의해 가로막힌 것이지 지행의 본체가 아니라고 말한다. 알고도 행하지 않는 자는 없다는 것이다.