백스터는 1638년에 영국 국교회(성공회)에서 안수를 받았으나 실은 비국교도 목사였다. 그는 영국 국교회내에서 활동하고 있었으나 일단의 예배 의식과 규율에 얽매이기를 거부하였던 것이다. 영국 시민전쟁 당시 그는 의회파를 지지하였으나 그 후 그는 올리버 크롬웰로부터 격렬한 비난을 받았다.

1660년에 왕정복고가 이루어지자 그는 궁정목사가 되었으며 교회 안에서 비국교도를 보호하는 데 관심을 쏟았다. 그 일로 인하여 그는 1685년 투옥되어 18개월의 옥살이를 해야 했다.

백스터는 무엇보다도 사람을 변화시키는 설교를 하려고 노력했다. 그는 설교를 통해서 그가 목회한 도시를 변하게 했으며, 영혼을 치료하는 목회자의 모델이 되었다. 그가 목회한 키더민스터에는 놀라운 변화가 일어났다. 가족은 교리문답을 공부하고 가정예배을 드렸으며, 회중은 성경과 경건서적을 가까이했다. 백스터는 정기적으로 심방을 하면서 소그룹 사역을 했고, 권징을 신실하게 시행하였다.

그는 늘 그의 죽음의 문턱에서 있는 건강문제로 인하여 "죽어가는 사람으로서 죽어가는 사람에게" 살아있는 설교를 하게 만들었다. 그의 모든 설교는 양심과 심령을 겨냥한 설교였으며, 불같은 열정을 가지고 설교하였다. 그는 죄 회개를 강력히 촉구하였고, 죄의 비참함을 절대적인 거룩의 차원에서 표출시켰다. 백스터는 그의 눈에 마치 천국과 지옥을 보는 것처럼 설교하였다. 그의 메시지를 들은 자는 분명한 결단을 내리지 않으면 안 되었다.

그는 1691년 말까지 그의 건강이 허락하는 대로 설교를 하였고 후에는 매일 자기 집에서 문을 열어놓고 아침 저녁으로 예배를 드렸으며 사람들로 하여금 그의 설교를 듣도록 하였다. 그는 매일 매일을 그의 생애의 마지막 날인 것처럼 살았다. 그가 세상을 떠나기 전에 그는 런던시를 위하여 기도하였다: "주님! 이 불쌍하고 무지한 이도시를 긍휼히, 긍휼히, 긍휼히 여기소서". 그의 나이 76세인 1691년12월 8일 주님의 평강 가운데서 백스터는 눈을 감았다. 그의 시신은 먼저 간 그의 부인이 잠든 뉴 게이트가에 있는 크라이스트 교회(Christ Church) 뜰에 안장되었다.

키더민스터의 교인들과 비국교도들은 그의 기념비에는 다음과 같이 기록했다. “1641년부터 60년까지 이곳은 리처드 백스터의 일터였다. 이제 여기는 그의 기독교적 지식과 목회적인 충실로 인해서 그와 동등하게 유명하게 되었다. 폭풍우가 몰아치는 분열의 시대에 그는 일치와 이해를 옹호하였고 영원한 평안의 길을 제시하였다.”

리처드 백스터는 목회의 모든 과정이 양떼들에 대한 부드러운 사랑으로 수행되어야 한다고 가르쳤다. 목회자는 그의 기쁨이 신자들의 유익에 있다는 것을 그들에게 알려주어야 한다. 그리고 목회자는 하나님의 형상이 그들 안에 이루어지기까지 해산의 고통을 겪어야 한다. 그리고 목회자가 진실하게 양떼들을 사랑한다는 것을 그들이 알면 그들은 무슨 말이나 순종하고 견디며 목회자를 따를 것이라는 것이다.

＜강단의 거성들＞의 저자 도널드 디머레이는 ＜참 목자상＞이 “목회자의 과업에 대한 고전적 문헌의 한 부분을 이루고 있다”고 했고, 목사요 찬송가 작시자(‘주의 말씀 받은 그 날’)인 필립 도드리지(Philip Doddridge, 1702-1751)는 말하기를, 젊은 목회자는 모두 목회 일선에 나가기 전에 반드시 이 책을 숙독해야 한다고 했다.

백스터가 설교자로서 후대에 남긴 가장 유명한 교훈은 아마도 설교자가 “죽어가고 있는 자들에게 죽어가고 있는 자로서의” 동정심을 가지고 진리를 전하라는 가르침일 것이다.

목회와 같은 큰일을 하려면 다른 사람보다 더 큰 은혜가 필요하다. 그의 행동에 따라 그리스도의 명예가 좌우된다. 그리고 목회자의 수고의 성공 여부는 그 자신을 살피는 데 달려 있다고 백스터는 말한다.