이토 진사이가 보기에 주자학은 초월적인 리(理)를 강조하여 인간의 자연스런 관계 형성과 내면의 욕망을 억압한다고 보았다. 그리하여 현실과 괴리된 주자학을 통해서가 아니라 공맹의 말을 직접 보고 가르침을 얻어야 한다고 주장한다. 이토 진사이는 “모든 일을 오로지 리에 의지해 결단하면 잔인하고 각박한 마음이 많아지고, 관대하고 인후한 마음은 적어지지. 위의 덕(德)이 박절하면 아래에는 반드시 상처를 입어 사람들도 마음으로 복종하지 않는다”(중권 65장)라며 ‘리’에 대한 편협한 강조를 경계한다.

"대개 말이 곧고 이치가 분명해 알기 쉽고 외우기 쉬운 글은 반드시 바른 진리란다. 말이 난해하고 이치가 아득해 알기 어렵고 외우기 어려운 글은 반드시 괴상한 말이지. 네가 이 사실을 가지고 찾아보면 온 세상 책 중 백에 한 권도 잘못 보지 않을 것이다."(27쪽)

주자와 달리, 저자에게 성인의 도(道)는 고원한 것이 아니라 비근한 것이라고 누차 강조한다. 즉 도란 부모를 사랑하고 어른을 대우하며 처자 사이의 정이 좋고 뜻이 맞으며 형제간에 화합하는 것에 지나지 않다.

무릇 성인의 천 만가지 말은 성(性)·도(道)·교(敎) 이 세가지 범주로 총괄할 수 있다. 중용에 이르길, 하늘이 명한 것을 성이라 하고, 성을 따름을 도라 하고, 도를 닦음을 교라 한다. 『논어』가 왜 본성의 선함을 말하지 않았는지에 대해 이토 진사이는 이렇게 대답한다. 『논어』가 오로지 교만 말했지만 도가 그 안에 있고,  『맹자』는 오로지 도만 말했지만 교가 그 안에 있다. 이토 진사이는『논어고의』(論語古義)에서는 이렇게 설명한다.

"천하에 존중해야 할 것이 두 가지다. 도와 교다. 도란 무엇인가. 인의이다. 교란 무엇인가. 학문이다. 『논어』는 오로지 교만 말했지만 도가 그 안에 있다. 『맹자』는 오로지 도만 말했지만 교가 그 안에 있다. 그 이유는 무엇 때문인가. 말해 본다. 도는 우주에 가득 차 있고 고금을 꿰고 흐르며 어디에도 있지 않은 곳이 없고 어느 때건 그렇지 않은 적이 없으니 지극한 것이다. 하지만 사람들이 저절로 선으로 가도록 할 수는 없다. 때문에 성인이 이를 위해 바른 도리를 밝히고 인의를 외치며 시서예악으로 가르쳐 사람들이 성인이 되고 현인이 될 수 있도록 하였고 만세토록 태평할 수 있게 하였다. 모두 교의 효과이다. 그러므로 선생께서 오로지 교만 말씀하셨지만 도가 그 가운데 있는 것이다.

하지만 맹자 시대에 이르러 성인은 멀어지고 도는 사라져 이단이 벌떼처럼 일어나 각자 자신의 도만을 말해 통일할 수 없었다. 때문에 맹자께서 이를 위해 인의 두 가지를 분명하게 제시해 주세에게 알려 주었다. …(중략)…『맹자』 일곱 편 안에는 곧바로 말하기도 하고 비껴 말하기도 해 그 말이 다른 것 같지만 하나도 인의의 뜻이 아닌 게 없으며 이른바 존양(存養)·확충(擴充)·거인유의(居仁由義)의 설명은 모두 교를 가지고 말한 것이다. 그러므로 맹자는 오로지 도만 말씀하셨지만 교가 그 가운데 있는 것이다."(46-7쪽)