강원도 양양 출생으로 고려대에서 “화서華西 이항로李恒老의 이학적理學的 심론心論 연구”로 철학 박사학위를 취득했다. 현재 서울대에서 동양사상을 강의하고 있으며, 한국학중앙연구원 장서각에서 왕실문헌을 연구하고 있다. 고려대, 강원대, 서울시립대, 안동대, 중앙대 등에서 동양사상을 강의했고, 한국고전번역원과 한국국학진흥원, 고려대 민족문화연구원에서 연구원을 역임했다. 조선 성리학의 심학적 특징에 관한 연구 논문들이 있으며, 저서로는 『자료와 해설, 한국의 철학사상』(공저), 『조선 유학의 개념들』(공저), 『실학의 철학』(공저) 등이 있고, 역서로는 『역주와 해설, 성학십도』(공역), 『대산선생실기』(공역), 『원릉지』 등이 있다.
