경남 김해에서 목사 아들로 태어나 경기고등학교와 서울대학교 기상학과를 졸업했다. 졸업반 때 하나님의 말씀에 깨어져서 서울신학대학교 신학대학원에 진학하고. 졸업 후 독일로 유학하여 하이델베그르대학교에서 신학박사 학위를 취득했다. 1992년 가을학기부터 서울신학대학교 신약학 교수로 봉직하며 후학들을 양성하다가 2014년 2월 말 정년퇴직과 동시에 서울신학대학교 명예교수가 되었다. 그후 노숙인 섬김을 위한 길벗교회를 개척하였고 현재는 70세 정년퇴직 후 명예목사(2018년 11월)로 추대되어 동 교회를 섬기고 있다.
박사학위논문 「Die Geisttaufe des Messias」(메시야의 성령세례)은 세계적으로 권위가 있는 「Studien zur klassischen Philologie」(고전 어문학 연구물) 시리즈 81권으로 출판되어 세계 유명대학교 도서관에 소장되어 있고, 저명한 학자들에 의해 인용될 만큼 높은 평가를 얻었다.
주요 저서들은 다음과 같다: 『그중에 제일은 사랑이라』 (두란노서원, 1999) 『신약의 성령론』 (대한기독교서회, 2000) 『신약주석방법론』(한들출판사, 2000) 『입체적으로 본 산상보훈』(도서출판 영성, 2005) 『신약의 배경사』(기독교서회, 2006) 『하나님의 나라』(하나님의 나라 & 성서연구소, 2010) 『최초의 복음서 마가복음』(하나님의 나라 & 성서연구소. 2014)
김희성 목사는 이외에도 부천경실련 대표 및 공동대표(2001-2005)와 한국신약학회(NTSK) 회장(2004-2006)을 역임하였고, 길벗교회의 모태가 되는 하나선교회를 설립(2001)하여 노숙인 섬김사역을 시작하였다
