총신대학교(B.A.)와 총신대학교 신학연구원(M. Div.), 총신대학교 대학원(Th. M.)에서 공부한 후 미국 예일대학교(Yale University, Divinity School)에서 연구원으로 연구하였고, 필라델피아에 있는 웨스트민스터신학교(Westminster Theological Seminary)에서 종교개혁 및 종교개혁 후기에 관한 논문인 “교회의 부활: 존 코튼의 교회 개혁에 관한 종말론적 이해”(Churches Resurrection: John Cotton’s Eschatological Understanding of the Ecclesiastical Reformation)로 1987년 철학박사(Ph.D.) 학위를 받았다.
1982년 총신대학교 신학대학원 전임강사로 교수 사역을 시작하였고, 1987년부터 2014년까지 합동신학대학원대학교 역사 신학 교수로 교회사를 가르쳤으며 총장으로 섬기기도 하였다. 그 후 몽골에 있는 울란바타르대학교 총장을 역임하였다. 현재 한국개혁주의연구소 소장과 미국 웨스트민스터 신학교 총장 자문 및 겸임 교수(Adjunct Professor)로 일하고 있다.
저서로는 『청교도와 교회개혁』(1994), 『장로교회사』(1995), 『종교개혁사』(1998), 『청교도 이야기』(2001), 『언덕 위의 도시: 청교도의 사회 개혁 이상』(2004), 『개혁신학과 한국교회』(2014) 등이 있다.
