MIT에서 전기공학 학사 학위를, 하버드 대학교에서 응용수학 박사 학위를 받았다. 1991년부터 1995년까지 어바인 시의 캘리포니아 대학교 기계항공공학부 조교수로 재직했다. 1995년부터 서울대학교의 기계항공공학부 교수로 재직 중이다. 그의 연구 관심사는 로봇역학, 동작 계획 및 제어, 비전 및 이미지 처리, 응용 수학 관련 분야 등이다. IEEE Robotics and Automation Society Distinguished Lecturer였으며, 시각적 추적과 병렬 로봇 설계에 대한 연구로 최우수 논문상을 수상했다. Springer Handbook of Robotics, Springer Advanced Tracts in Robotics (STAR), Robotica와 ASME Journal of Mechanics and Robotics의 편집 위원회에서 근무했다. HKUST 로봇공학 연구소, NYU 쿠란트 연구소 및 조지아 공대의 인터랙티브 컴퓨팅 부서에서 겸임 교수직을 역임했다. 2014년에 서울대학교 우수 교원상을 받았다. 그는 IEEE의 Fellow이자 IEEE Transactions on Robotics의 전 편집장이며, edX 강의 로봇 역학 및 제어 I, II를 제작했다.
