1955년 충북 출생. 서울대학교 국어국문학과와 동 대학원 석사과정을 졸업하고 일본 교토(京都)대학에서 문학박사 학위를 받았다. 한국정신문화연구원(현 한국학중앙연구원)과 강원대학교 인문대학 국어국문학과의 조교수를 거쳐, 고려대학교 문과대학 한문학과 교수, 고려대학교 한자한문연구소장을 역임했다. 저서로 『강화학파의 문학과 사상』(단독 및 공저 1-4), 『조선시대 한문학과 시경론』, 『국문학 연구와 문헌학』, 『한학입문』, 『한국 한문기초학사』 1-3, 『다산과 춘천』, 『다산의 국토 사랑과 경영론』, 『여행과 동아시아 고전문학』, 『김시습 평전』, 『안평―몽유도원도와 영혼의 빛』, 『한국한시의 이해』, 『한시기행』, 『한시의 세계』, 『한시의 서정과 시인의 마음』, 『한시의 성좌』, 『김삿갓 한시』, 『한문산문의 내면풍경』, 『한문산문미학』, 『간찰―선비의 마음을 읽다』, 『내면기행―옛 사람이 스스로 쓴 58편의 묘비명 읽기』, 『산문기행―조선의 선비 산길을 가다』, 『나는 어떤 사람인가―선인들의 자서전』, 『국왕의 선물』 1-2, 『참요』, 『옛 그림과 시문』, 『한국의 석비문과 비지문』 등 30여 종이 있다. 역서로 『주역철학사』, 『불교와 유교』, 『동성문파술론』, 『일본한문학사』(공역), 『금오신화』, 『한자학』, 『역주 원중랑집』(공역), 『한자 백 가지 이야기』, 『선생, 세상의 그물을 조심하시오』, 『일본서기의 비밀』, 『증보역주 지천선생집』(공역), 『서포만필』 1-2, 『삼봉집』, 『기계문헌』 1-6, 『심경호 교수의 동양고전강의: 논어 1-3』, 『역주 당육선공주의』 1-2(공역), 『동아시아 한문학 연구의 방법과 실천』, 『도성행락(圖成行樂)』, 『여유당전서』(시) 등 30여 종이 있다.

고려대학교 사학과를 거쳐 동 대학원에서 석·박사 과정을 수료하였다. 서울시사편찬위원회 연구원을 거쳐, 고려대학교 한국사학과 교수로 재직하고 있다. 일본 규슈대학교 개원교수, 독일 튀빙겐대학교 파견교수, 고려대학교 박물관장 등을 역임하였다.

저서는 『조선초기 전세제도 연구』(고대 민족문화연구원, 2002), 『만남의 제도화, 조선시대 조정의례』(민속원, 2017)와 편저 『조선 전기의 국가 의례와 의주』(민속원, 2015), 공저 『종묘, 조선의 정신을 담다』(국립고궁박물관, 2014), 『왕권을 상징하는 공간, 궁궐』(국립고궁박물관, 2017), 『조선시대 서울의 유교의례와 음악』(서울역사편찬원, 2024) 등이 있다.